Le lieutenant-colonel Jeanpierre est mort en Algérie le 29 mai 1958 lors de la bataille des frontière. Il était à bord de son hélicoptère d'où il dirigeait ses hommes à son habitude. L'hélicoptère a été descendu.

Le 29 mai 2002, une plaque a été inaugurée sur la façade de la maison qui l'a vu naître à Belfort. L'inauguration a eu lieu en présence d'anciens légionnaires (para et autres), d'anciens parachutistes, d'anciens des armées d'Afrique, d'une délégation de la Légion et de M.Chevènement.